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空間微重力模擬育種平臺系統的控制器設計論文
0 引言
近年來(lái)，隨著(zhù)航天技術(shù)的發(fā)展，空間農業(yè)已成為農業(yè)的一個(gè)新趨勢。為了實(shí)現在地面利用微重力環(huán)境(而不是利用微重力效應)進(jìn)行植物育種試驗，彌補回轉器作為微重力效應模擬器時(shí)所模擬的效果精確度不高、系統穩定性不好等不足之處，研制出更接近太空環(huán)境的控制精度高、穩定性好的地面微重力模擬育種平臺是非常必要的。這對于耗資巨大、環(huán)境條件不好控制的空間育種系統無(wú)疑是一個(gè)最經(jīng)濟、最有效的手段，可以大大節約成本，提高經(jīng)濟效益。在地面進(jìn)行微重力模擬育種實(shí)驗的平臺主要由機械和控制兩大部分組成。在實(shí)際工作中，系統的機械部分實(shí)現預定軌跡運動(dòng)的精度和穩定性與系統所應用的控制方法和控制器的性能密切相關(guān)。傳統的PID 控制算法是基于對象數學(xué)模型的控制算法，尤其適用于可建立精確數學(xué)模型的確定性控制系統。但是，實(shí)際應用中由于系統參數的變化以及系統存在摩擦力等因素的影響，導致本文所研究的地面模擬空間微重力環(huán)境育種系統具有強耦合、強非線(xiàn)性等特點(diǎn);再加上由于系統本身所具有的機械慣性，使得單獨用PID 控制器來(lái)調整參數的實(shí)驗結果不理想。因此，本文提出結合RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的在線(xiàn)學(xué)習能力進(jìn)行PID 參數調整，以此來(lái)實(shí)現恒張力控制目標，模擬出空間微重力環(huán)境，在地面進(jìn)行微重力育種實(shí)驗的方法。
1 空間微重力環(huán)境地面模擬育種系統的分析
1. 1 地面模擬微重力環(huán)境育種裝置的選擇
太空環(huán)境就是微重力環(huán)境( 微重力的解釋是重力或其它的外力引起的加速度不超過(guò)10e - 5 ～ 10e -4ge)。由于空間科學(xué)實(shí)驗投資巨大，技術(shù)要求非常高，實(shí)驗機會(huì )有限，使太空農業(yè)的發(fā)展受到制約。到目前為止，國內的模擬微重力裝置多為水平二維回轉器，回轉器作為微重力效應模擬器時(shí)需要注意的問(wèn)題是:除了在實(shí)驗過(guò)程中要使離心力盡可能地降低之外，還要考慮光( 生物體除了向重性外還有趨光性)、剪切力和粒子碰撞等其他刺激因素的影響。嚴格地說(shuō)，回轉器實(shí)驗其只是以一定的旋轉速度&“迷惑&”細胞對重力方向的感知，不能完全等同于空間微重力環(huán)境下的實(shí)驗，其模擬的只是微重力的效應，并不能模擬微重力的環(huán)境。所以，模擬的效果存在精確度不高、系統穩定性不好等缺點(diǎn)。據了解，黑龍江八一農墾大學(xué)農學(xué)院在進(jìn)行太空育種實(shí)驗時(shí)是通過(guò)搭載衛星來(lái)進(jìn)行的，每搭載1g 種子就要花費1 800 元，價(jià)格非常昂貴，而且實(shí)驗的機會(huì )也非常有限。
因此，為了實(shí)現在地面上模擬空間微重力環(huán)境進(jìn)行育種實(shí)驗的條件，通過(guò)比對幾種常用的地面模擬微重力系統的優(yōu)缺點(diǎn)，最終選用氣浮法進(jìn)行模擬實(shí)驗，其優(yōu)點(diǎn)是建造周期短、成本低、精度高，易于實(shí)現及維護。通過(guò)設計平面止推軸承的大小，能夠實(shí)現高達幾噸的模擬目標實(shí)驗，且實(shí)驗時(shí)間不受限制;另外，還可以通過(guò)更換接口部件實(shí)現重復利用，可靠性、魯棒性調整，以此來(lái)實(shí)現恒張力控制目標，模擬出空間微重力環(huán)境，在地面進(jìn)行微重力育種實(shí)驗的方法。
1 空間微重力環(huán)境地面模擬育種系統的分析
1. 1 地面模擬微重力環(huán)境育種裝置的選擇
太空環(huán)境就是微重力環(huán)境( 微重力的解釋是重力或其它的外力引起的加速度不超過(guò)10e - 5 ～ 10e -4ge)。由于空間科學(xué)實(shí)驗投資巨大，技術(shù)要求非常高，實(shí)驗機會(huì )有限，使太空農業(yè)的發(fā)展受到制約。到目前為止，國內的模擬微重力裝置多為水平二維回轉器，回轉器作為微重力效應模擬器時(shí)需要注意的問(wèn)題是:除了在實(shí)驗過(guò)程中要使離心力盡可能地降低之外，還要考慮光( 生物體除了向重性外還有趨光性)、剪切力和粒子碰撞等其他刺激因素的影響。嚴格地說(shuō)，回轉器實(shí)驗其只是以一定的旋轉速度&“迷惑&”細胞對重力方向的感知，不能完全等同于空間微重力環(huán)境下的實(shí)驗，其模擬的只是微重力的效應，并不能模擬微重力的環(huán)境。所以，模擬的效果存在精確度不高、系統穩定性不好等缺點(diǎn)。據了解，黑龍江八一農墾大學(xué)農學(xué)院在進(jìn)行太空育種實(shí)驗時(shí)是通過(guò)搭載衛星來(lái)進(jìn)行的，每搭載1g 種子就要花費1 800 元，價(jià)格非常昂貴，而且實(shí)驗的機會(huì )也非常有限。
因此，為了實(shí)現在地面上模擬空間微重力環(huán)境進(jìn)行育種實(shí)驗的條件，通過(guò)比對幾種常用的地面模擬微重力系統的優(yōu)缺點(diǎn)，最終選用氣浮法進(jìn)行模擬實(shí)驗，其優(yōu)點(diǎn)是建造周期短、成本低、精度高，易于實(shí)現及維護。通過(guò)設計平面止推軸承的大小，能夠實(shí)現高達幾噸的模擬目標實(shí)驗，且實(shí)驗時(shí)間不受限制;另外，還可以通過(guò)更換接口部件實(shí)現重復利用，可靠性、魯棒性本系統采用&“并聯(lián)&”的思想，利用半主動(dòng)式控制方式的優(yōu)勢，將低摩擦氣缸和電機滾珠絲杠并聯(lián)，由被動(dòng)法(低摩擦氣缸)補償模擬目標大部分重力，同時(shí)采用可控的驅動(dòng)設備( 電機滾珠絲杠機構) 補償剩余的重力和干擾力。根據恒張力控制目標，在系統的并聯(lián)機構中，一方面采用直流電機直接控制滾珠絲杠系統的結構，克服了齒輪在運行中所帶來(lái)的齒隙和摩擦等問(wèn)題;另一方面在氣缸和上模塊( 育種平臺) 之間加一個(gè)壓力傳感器，將壓力傳感器所測得的輸出偏差值輸入到RBF - PID 控制器中，可直接控制直流電機的力矩輸出，大大提高系統的控制精度。
2 基于徑向基( RBF) 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )PID 控制器的參數整定
2. 1 模擬系統RBF - PID 控制器結構
傳統的PID 控制器的傳遞函數中主要有3 個(gè)參數，即kp、ki和kd。其中，kp是對系統的響應速度和控制精度進(jìn)行比例增益的環(huán)節，其變化對系統響應的速度和控制精度有直接的影響，其值越大越好，但不能超過(guò)一定的范圍;ki是決定著(zhù)系統穩態(tài)精度的積分增益環(huán)節，其值的變化與系統消除靜態(tài)誤差所需的時(shí)間成反比關(guān)系;kd是調節系統動(dòng)態(tài)特性( 包括系統的調節時(shí)間和系統的抗干擾性等特性) 的微分增益環(huán)節，對于系統動(dòng)態(tài)特性的改善有著(zhù)顯著(zhù)的作用。其傳遞函數的形式為G(s) = Kp + Ki /s + Kd s其中，PID 控制器設計的關(guān)鍵在于增益的正確選擇。所以，從根本上來(lái)說(shuō)，傳統的PID 控制器所整定的參數并不是最優(yōu)的。因此，本文采用的基于RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )PID 控制于地面模擬微重力育種系統中，在常規PID 控制的基礎上，結合RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )對PID 增益進(jìn)行實(shí)時(shí)調整，來(lái)實(shí)現對PID 參數的自動(dòng)調整。首先，確定RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的輸入層結構( 輸入節點(diǎn)數目n、隱層數目p、隱節點(diǎn)中心矢量cj 、基寬參數bj及權系數ωj的初值等參數)。然后，采樣得到y( k)、r( k) 并計算出PID 控制器的輸入變量，初始化PID 控制器的參數和RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的權值;再根據公式計算出RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的輸出和系統的實(shí)際輸出，同時(shí)送到RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )進(jìn)行辨識。最后，計算得到PID 控制器的輸出u( k) ，一方面將u(k)傳遞給被控對象進(jìn)行實(shí)時(shí)在線(xiàn)的控制后得到系統的實(shí)際輸出yout;另一方面再將u ( k) 傳入到RBF 網(wǎng)絡(luò )中產(chǎn)生控制對象的輸出信息并進(jìn)行Jacobian的下一步辨識，以此往復循環(huán)的方式進(jìn)行在線(xiàn)學(xué)習控制，直到得出最優(yōu)的系統參數指標。其中，RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )在線(xiàn)整定PID 控制系統的結構框圖。
該控制器主要由3 個(gè)部分組成:傳統的PID 控制器部分采用的是對被控的地面微重力模擬過(guò)程直接進(jìn)行閉環(huán)控制的方式，然后在線(xiàn)整定kp、ki和kd這3 個(gè)參數;RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的辨識部分是用來(lái)在線(xiàn)建立地面微重力模擬育種系統中垂直地面部分氣缸的模型，達到方便、快速觀(guān)測Jacobian 信息的目的;而系統結構中的被控對象部分是為了調整其自身的權系數值，在PID 控制器已經(jīng)整定完的3 個(gè)參數基礎之上，再利用RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )提供的Jacobian 信息實(shí)現對PID 控制器參數的進(jìn)一步在線(xiàn)調整。其中，被控對象的輸出即為PID 控制器的3 個(gè)參數，從而達到系統參數的最優(yōu)指標的目的。
2. 2 PID 參數的自整定原則
PID 控制器的3 個(gè)輸入分別為x(1) = e(k)x(2) = e(k) - e(k - 1)x(3) = e(k) - 2e(k - 1) + e(k - 2)對于PID 控制器，采用增量式算法，則系統的控制誤差e 為e(k) = r(k) - y(k)采用梯度下降法計算控制算法的輸出為u(k) = u(k - 1) + Δu(k)Δu(k) = kp[e(k) - e(k - 1)]+ kie(k) +kd[e(k) - 2e(k - 1) + e(k - 2)]使誤差性能函數值最小的RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )PID 參數的整定指標為E(k) = 12e(k)2對kp、ki、kd也采用梯度下降法進(jìn)行調整得Δ kp = - ηp礒 kp= ηpe(K) 祔Δux(1)Δ ki = - ηi礒 ki= ηie(K) 祔Δux (2)Δ kd = - ηd礒 kd= ηde(K) 祔Δux(3)其中，ηp、ηi、ηd分別為權矢量Δ kp、Δ ki、Δ kd的學(xué)習速率，輸出的權值采用梯度下降法; 祔Δu代表對象的輸出對控制輸入的靈敏度，是被控對象Jacobian 的信息。若RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )在線(xiàn)學(xué)習得到中心隱層節點(diǎn)數為p 個(gè)，則祔(k)Δu(k) ≈ yp(k)Δu(k) =Σpj = 1ωj hjcji - Δu(k)b2j其中，cji為隱含層的中心; hj為隱層函數的輸出。Jacobian 的信息可通過(guò)RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的辨識得到。
3 MatLab 中仿真實(shí)現
3. 1 參數設置
為了驗證本文所采用的RBF - PID 控制算法在系統實(shí)現垂直方向上重力補償的有效性，利用MatLab 軟件中Simulink 模塊對系統進(jìn)行仿真研究。RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的結構為3 - 6 - 1，微重力模擬育種系統的RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的3 個(gè)輸入變量分別為直流控制電機中的電流的變化量Δu(k) 、壓力傳感器上一時(shí)刻的輸出偏差量yout( k - 1) 及壓力傳感器在本時(shí)刻的輸出偏差量yout(k)。其中，RBF 的隱層結構采用RPCCL 算法學(xué)習獲得。學(xué)習速率ηo = 0 . 31 ，慣性系數αo = 0 . 06、βo = 0. 034。RBF - PID 控制器的參數為:RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )權值取[- 1，1]范圍內的隨機數，采樣時(shí)間為2s;PID 的3 個(gè)參數的初始值kp = 3、ki = 6、kd = 0，其的學(xué)習速率初始化后分別為:ηp = 0. 8、ηi = 1. 6、ηd = 1. 2。
3. 2 仿真結果與分析
依照上述PID 參數自整定和RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )在線(xiàn)學(xué)習能力的規則和思想，進(jìn)行了以下仿真研究。RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )PID 控制在階躍響應整個(gè)過(guò)程中權矢量Δ kp、Δ ki、Δkd的自適應調整曲線(xiàn)。
在系統隨著(zhù)氣缸上下運動(dòng)達到在三維空間中模擬微重力育種效果時(shí)，PID 的3 個(gè)參數可以快速得到調整使系統趨于穩定。為了實(shí)現系統的恒張力控制目標，在用RBF -PID 控制器控制電機的力矩輸出時(shí)，壓力傳感器的響應輸出結果。
系統的動(dòng)態(tài)響應能力比較快，穩定性能比較好。這主要是由于RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )對于系統中所存在的氣缸的摩擦力、參數隨系統的運行所產(chǎn)生的變化等一些不確定性因素能夠快速、準確地進(jìn)行學(xué)習整定，并且能夠及時(shí)調整PID 控制器的參數，以適應系統的變化。
本文所研究的三維空間微重力模擬系統中，壓力傳感器的控制精度和響應速度是系統的重要指標。RBF - PID 控制器可使壓力傳感器的輸出始終保持在± 1N 的波動(dòng)范圍內，即使系統在受到外界突然擾動(dòng)時(shí)，也能在較短時(shí)間內進(jìn)行調整，從而實(shí)現了使壓力傳感器的輸出始終等于模擬目標的重力這一恒張力控制策略，達到了模擬三維微重力空間環(huán)境的控制目標。以上仿真研究結果表明:文中所使用的RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )PID 控制算法對在地面上模擬微重力育種環(huán)境所要實(shí)現的系統垂直方向上重力補償的實(shí)驗效果是有效的。由此說(shuō)明:該控制器具有穩態(tài)精度高、魯棒性較強及具有良好的自適應性和良好的動(dòng)態(tài)響應性能等特點(diǎn)。
4 結論
針對目前廣泛使用的回轉器模擬微重力效果不好、精度不高的情況，考慮到氣浮法的諸多優(yōu)點(diǎn)，使其應用于三維空間運動(dòng)的微重力模擬，用以解決二維旋轉裝置微重力效果不佳的問(wèn)題，并提出了基于氣浮法的微重力模擬育種平臺系統。針對此復雜的、非線(xiàn)性系統，利用RBF 網(wǎng)絡(luò )作為辨識器，采用梯度下降算法對PID 參數進(jìn)行在線(xiàn)調整，實(shí)現系統在垂直地面方向上的重力補償。同時(shí)，通過(guò)MatLab / Simulink 模塊的仿真結果可以得知:本文所采用的RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )自適應PID 在實(shí)現Z 向完全重力補償的控制時(shí)是一種強抗干擾的控制器，在PID 參數的調整過(guò)程中可使得壓力傳感器輸出始終保持在261. 1 ～ 262N 之間，系統具有較高的控制品質(zhì)，適用于實(shí)時(shí)在線(xiàn)控制非線(xiàn)性系統。
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