解析基于MDA面向機器人運動(dòng)控制系統的建模方法論文
1 、概述
軟件實(shí)現過(guò)程采用手工編碼，容易引入編寫(xiě)錯誤，常常要花費大量的人力物力來(lái)發(fā)現和改正�；谝陨显�，以大量人力工作為基礎的、非自動(dòng)化的文檔驅動(dòng)軟件開(kāi)發(fā)方法存在開(kāi)發(fā)效率低下、成本高、周期長(cháng)、質(zhì)量保證困難的弱點(diǎn)，難以滿(mǎn)足當前機器人控制技術(shù)的快速變化對研發(fā)周期和質(zhì)量的要求。
圖形作為一種能夠同時(shí)被人和計算機所識別的直觀(guān)描述形式，具有可以簡(jiǎn)練、精確表示軟件需求與設計、避免理解偏差和被自動(dòng)化理解與處理的優(yōu)點(diǎn)。近年來(lái)，模型驅動(dòng)架構(MDA：Model-Driven Architecture)的開(kāi)發(fā)模式被多數嵌入式軟件開(kāi)發(fā)商確定為首選的開(kāi)發(fā)與測試模式。通過(guò)合理地使用圖形元素對軟件需求、測試需求、軟件設計進(jìn)行建模并自動(dòng)檢測各階段間模型的一致性、設計模型與標準的符合性(如GJB102/Z軟件可靠性安全性設計準則、軟件結構化設計準則等)、設計模型自身的一致性(如狀態(tài)圖與數據流圖的一致性等)，自動(dòng)生成代碼和測試用例，能夠極大地提高軟件的開(kāi)發(fā)效率并保證軟件的質(zhì)量。
2、面向機器人運動(dòng)控制系統需求定制的圖形建模
基于MDA的機器人運動(dòng)控制系統軟件建模系統應具備支撐包括規格化代碼自動(dòng)生成、測試用例自動(dòng)生成、文檔自動(dòng)生成、系統級安全性設計、軟件可靠性設計以及過(guò)程自動(dòng)化管理的能力，如果缺失面向系統級需求的建模描述，則可能導致在圖形建�；A上產(chǎn)生的產(chǎn)物無(wú)法嚴格符合需求規格和行業(yè)標準，也無(wú)法切合該工具對被描述系統的自頂向下方法的設計思想。所以，根據機器人運動(dòng)控制系統的特性、應用嵌入式軟件特性以及一般機器人硬件環(huán)境特性，專(zhuān)門(mén)定制了三種從全局角度出發(fā)，針對系統級描述的`圖形建模，并設計了符合特性和系統級需求描述要求的定制圖元。這三種建模分別為系統環(huán)境與資源建模、系統接口建模以及多任務(wù)交互建模。
3、系統環(huán)境與資源建模
環(huán)境與資源建模是對被描述系統針對其系統一級的需求規約描述，其構成包括軟件接口、架構的整體需求描述，同時(shí)也包括被描述系統的系統級需求，組成建模的元素主要包括系統級硬件、接口、通信等。進(jìn)行環(huán)境與資源建模的主要目的是能夠從機器人硬件系統全局的角度對被描述系統的系統級需求進(jìn)行描述，彌補已有建模機制下僅能夠對機器人運動(dòng)控制系統的軟件需求進(jìn)行描述的缺陷，通過(guò)自頂向下的思想，實(shí)現由系統級環(huán)境、硬件、接口、所需軟件等需求的綜合描述，完善上層全局角度的建模，充分保證建模對系統、軟件的一致性。
以服務(wù)機器人運動(dòng)控制系統為例，采用環(huán)境與資源建模的系統級建模描述樣例。該樣例所描述的服務(wù)機器人運動(dòng)控制僅供參考，并非某一特定型號機器人的運動(dòng)控制系統建模。該樣例的建立是在服務(wù)機器人硬件系統環(huán)境的一般性基礎上建立的，僅用于系統環(huán)境與資源建模的參考，并不具有實(shí)際應用于機器人運動(dòng)控制系統的效果。
建模樣例選取1553B作為機器人運動(dòng)控制系統的通信總線(xiàn)，采用雙總線(xiàn)機制保障系統的可靠性安全性設計�？偩�(xiàn)通信協(xié)議采用61580，屬于通信接口。共包含四個(gè)下位機，分別用于控制和采集激光導航、紅外傳感器、圖像以及電源的運行和數據。機器人運動(dòng)控制系統的運行環(huán)境(搭載計算機)內部包含外存固態(tài)盤(pán)、數模轉換;包括的接口除總線(xiàn)接口外，還有系統寄存器接口、串行通信接口以及I/O接口。環(huán)境與資源圖中的上位機圖元可以表示除系統主體外的其他硬件環(huán)境，也可定義系統的獨立模塊。本樣例中包括數據預處理器、激光導航計算機。各個(gè)模塊之間進(jìn)行相應的通信，形成整體的系統環(huán)境。
4、系統接口建模
系統接口建模是對被描述系統的系統級需求中有關(guān)外部硬件接口的描述，彌補已有建模體系中對于系統級需求中硬件建模及硬件接口建模的描述確實(shí)。組成系統接口建模的基本圖元包括系統主體、硬件接口、數據和中斷。
圖元主體主要用于描述被描述系統的軟件主體，接口以外部接口為主，描述外部接口與系統軟件主體產(chǎn)生的數據、中斷交互。數據與終端采用有向箭頭，表明系統外部硬件與軟件主體通過(guò)相應的接口協(xié)議或無(wú)協(xié)議情況(例如：中斷電信號)下數據的流向過(guò)程。數據與中斷在系統接口建模中根據實(shí)際建模情況，不要求必須同時(shí)出現。系統接口建模所出現的所有外部接口必須來(lái)源于系統資源與環(huán)境建模的接口，二者(系統接口建模與系統資源與環(huán)境建模)在外部接口必須保證一致性原則。
5、系統多任務(wù)交互建模
實(shí)時(shí)嵌入式軟件的應用程序設計中，合理設計軟件任務(wù)是實(shí)時(shí)嵌入式軟件能夠有效運行的基礎。以任務(wù)為實(shí)時(shí)嵌入式軟件核心，應用程序的其他設計逐步展開(kāi)�；趯�(shí)時(shí)操作系統的嵌入式軟件任務(wù)設計主要以任務(wù)函數和數據結構為主，描述了機器人運動(dòng)控制系統嵌入式軟件需求的應用程序上層框架。根據應用與系統的嵌入式軟件任務(wù)設計過(guò)程中的實(shí)際需求，系統設置用于描述應用程序上層框架的多任務(wù)交互建模共包含五中圖元，分別為外部實(shí)體或模塊、系統任務(wù)、系統中斷、數據/控制以及任務(wù)間通信。
系統任務(wù)圖元說(shuō)明被描述系統在設計過(guò)程中規劃的任務(wù)，系統中斷說(shuō)明被描述系統在任務(wù)設計的過(guò)程中包括的系統中斷，外部實(shí)體或模塊圖元說(shuō)明與被描述系統所規劃的任務(wù)產(chǎn)生關(guān)聯(lián)的外部實(shí)體或模塊，數據/動(dòng)作圖元在描述中斷與系統任務(wù)關(guān)系時(shí)為數據圖元，在描述系統任務(wù)與外部實(shí)體或模塊的關(guān)系時(shí)為動(dòng)作圖元，說(shuō)明某一個(gè)或幾個(gè)任務(wù)是對外部一個(gè)或多個(gè)實(shí)體或模塊進(jìn)行何種操作。任務(wù)間通信圖元說(shuō)明被描述系統所規劃的任務(wù)之間的通信關(guān)系。
6、結論
國際上的可視化開(kāi)發(fā)工具雖然已經(jīng)取得了較好的應用效果，但仍然存在圖元語(yǔ)義不完備、缺少可靠性安全性設計語(yǔ)義，無(wú)法進(jìn)行可靠性安全性設計的檢查與驗證的問(wèn)題。此外，在當前的圖形化建模體系中各種圖形無(wú)法結合使用，導致軟件開(kāi)發(fā)各階段不能自然銜接，無(wú)法滿(mǎn)足機器人運動(dòng)控制系統軟件全生命周期開(kāi)發(fā)活動(dòng)的要求。本文所述內容，通過(guò)研究并建立一套具有完備圖元語(yǔ)義的、具備面向系統級和軟件級建模能力的面向機器人運動(dòng)控制系統的圖形建模體系，使得面向機器人運動(dòng)控制系統的建模能夠良好的支撐基于模型驅動(dòng)架構的開(kāi)發(fā)模式。通過(guò)完善的圖元、圖元語(yǔ)義以及建模設置，能夠達到模型驅動(dòng)架構所要求的規格化代碼產(chǎn)物自動(dòng)生成以及模型驅動(dòng)測試架構所要求的標準化測試用例產(chǎn)物自動(dòng)生成。通過(guò)完備的圖元語(yǔ)義和建模體系支持機器人運動(dòng)控制系統軟件全生命周期開(kāi)發(fā)活動(dòng)，能夠有效縮短軟件的研制周期，降低成本，提升產(chǎn)品更新?lián)Q代速度，保證產(chǎn)品質(zhì)量，進(jìn)而極大地提升機器人產(chǎn)品的生產(chǎn)效率與競爭力。
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